諧波減速機(jī)是由諧波傳動(dòng),由波發(fā)生器，柔性輪，剛性輪三個(gè)結(jié)構(gòu)組成的傳動(dòng)。波發(fā)生器會(huì)使柔性輪產(chǎn)生彈性形變，與剛性輪共同傳遞運(yùn)動(dòng)。實(shí)現(xiàn)大傳動(dòng)比，與通用減速器比，用于機(jī)器人關(guān)節(jié)的諧波減速器要求具有傳動(dòng)鏈短，體積小，功率大，質(zhì)量輕和易于控制等特點(diǎn)。

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